擺線針輪減速機是靠兩個偏心輪實現(xiàn)齒輪的傳遞。在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承，形成H機構(gòu)，兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒輪相嚙合，以組成少齒差內(nèi)嚙合減速機構(gòu)，（為了減少摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。

當(dāng)輸入軸帶著偏心套轉(zhuǎn)動一周時，由于擺線輪上齒廊曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為即有公轉(zhuǎn)

又有自轉(zhuǎn)的平面運動，在輸入軸正轉(zhuǎn)一周時，偏心套亦轉(zhuǎn)動一周，擺線輪于相反方向上轉(zhuǎn)過一個齒差從而減速，再借助W輸出機構(gòu)，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。

渦輪蝸桿減速機

原理：通過渦輪以及蝸桿90度的交叉配合實現(xiàn)傳動。

擺線針輪與渦輪蝸桿共同點：效率低，扭矩輸出大。

擺線針輪與渦輪蝸桿減速機的區(qū)別：

1，擺線針輪通常都是以面輸出，空回以及背隙很小，的通常可以控制在10弧分以內(nèi)。而渦輪蝸桿通常都是以軸輸出。很難控制空回，特別是當(dāng)渦輪與蝸桿磨合時間比較長后，其空回都比較大。通常是度級的。

2，蝸輪蝸桿減速機大的特點是自鎖功能。但是其允許輸入的轉(zhuǎn)速范圍很低。而擺線針輪一般都可以實現(xiàn)與行星輪集合成一體，其減速比可以做到很大。